三层评估口径
离线数据集只能说明模型本身，机器人系统还需要关注端侧延迟、传感器输入稳定性和任务层的最终结果。三层指标应当同时记录。
- 模型层：精度、召回率与混淆样本。
- 系统层：端到端延迟、帧率与资源占用。
- 任务层：机器人在完整流程中的成功率与恢复时间。
固定部署入口
ros2 run vision_bringup detector_node \
--ros-args -p model:=models/edge.onnx \
-p device:=cuda:0 -p profile:=warehouse让结果支持决策
最终结论应该能回答“这个版本是否可以进入下一轮现场测试”。保留失败样本与降级策略，胜过只展示最好的案例。