SLAM 结果如何评估

墙体清晰不代表轨迹准确。评估需要同时覆盖绝对轨迹误差、相对位姿误差、闭环前后偏移，以及地图对导航任务的支持程度。

• 重复路线的轨迹是否稳定重合。
• 长走廊与相似区域是否出现错配。
• 闭环后局部地图是否产生明显撕裂。
• 定位重启后能否稳定恢复。

保留覆盖直线、转角、动态人员和弱特征区域的固定数据集。算法或参数变化后使用相同输入回放，避免测试条件漂移。

ros2 bag record /scan /imu/data /odom /tf /tf_static
ros2 bag info evaluation_run

• 记录代码版本、参数版本和传感器配置。
• 保留轨迹叠加图与关键区域截图。
• 把失败场景和恢复过程纳入结论。