机器人开发文档

建立清晰的包结构、依赖边界和构建流程，让机器人项目从第一天起可维护。

按定位、代价地图、规划和控制的顺序定位问题，避免在参数之间盲目试错。

从轨迹、闭环、地图一致性和任务可用性四个角度判断建图质量。

把依赖、设备访问和运行入口固定下来，减少不同机器之间的环境差异。

用一套固定顺序检查坐标方向、父子关系、时间戳和重复发布。

让每次现场问题都留下可检索、可回放、可复现的数据证据。

把模型精度、端侧延迟和机器人任务成功率放进同一份评估记录。

是是是

测试

本指南面向客户与初学者，完整讲解Unitree Go2基于unitree_rl_gym，从环境搭建、强化学习策略训练，到Sim2Sim仿真迁移与真机验证的完整实践流程。

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