机器人 TF 坐标系排查

机器人本体通常遵循 x 向前、y 向左、z 向上。相机光学坐标系有独立约定，接入视觉数据时不要直接复用机身坐标方向。

ros2 run tf2_tools view_frames
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_link
ros2 topic info /tf --verbose

• 每个子坐标系只有一个父节点。
• 静态变换只由一个节点发布。
• 动态变换时间戳持续更新且没有跳变。

在可识别的平面或标志物前采集数据，分别验证平移和旋转。外参变化后需要同步更新 URDF、标定文件和运行参数。