rosbag 数据记录工作流

不要默认记录全部话题。按问题类型建立话题集合，确保关键输入、状态输出、TF 和诊断信息完整，同时控制磁盘与带宽。

• 导航：scan、odom、tf、map、path 与 cmd_vel。
• 视觉：原始图像、camera_info、检测结果与 TF。
• 系统：diagnostics、节点状态与关键参数快照。

RUN_ID=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)_nav_hall
ros2 bag record -o "$RUN_ID" \
  /scan /odom /tf /tf_static /cmd_vel /diagnostics

目录名至少包含时间、场景和任务。旁边保存代码提交、参数版本、机器人编号与问题描述。

• 确认仿真时间配置与 /clock 行为。
• 避免真实驱动和回放话题同时发布。
• 记录回放速率与跳过区间。
• 把复现步骤写入问题记录。